Para descargar videos de la terminal utilizaremos la herramienta youtube-dl, que por cierto es utilizado por gran parte de herramientas gráficas, como PyTube.

sudo aptitude install youtube-dl

Para ver como instalarlo en Window$ ver aquí.

Una vez instalado se utiliza simplemente agregándole como parámetro el url del video:

youtube-dl http://www.youtube.com/watch?v=cG_nOIJ6hSw

Ahora, también tenemos un montón de otras opciones como:

-b para forzarlo a descargar con la mejor calidad posible

youtube-dl -b http://www.youtube.com/watch?v=cG_nOIJ6hSw

-o para darle un nombre diferente al archivo de salida.

youtube-dl http://www.youtube.com/watch?v=cG_nOIJ6hSw -o daniel.flv

Otra opción muy útil es la de login, para de esta forma poder descargar videos que piden confirmación de edad.

youtube-dl http://www.youtube.com/watch?v=cG_nOIJ6hSw -u $USUARIO -p $PASSWORD

Para otros tips en el uso de esta herramienta, pueden visitar su pagina oficial.